Inclusão de lib-filtro 1_0

INSTMPA-1330

lib-filtro-1_0.mpam

+include 'lib-math-1_2.mpam'
+
+func{ id = "filtro_calc_fator_proporcional_erro", name = "Filtro: Calcular Fator Proporcional ao Erro", group = "Filtro",
+	description =	[[Calcula um fator proporcional para filtro em função do erro atual e o erro típico para a variável.]],
+	parameters = {
+		{ name = "Entrada Atual", type = "REAL" },
+		{ name = "Saída Anterior", type = "REAL" },
+		{ name = "Erro Típico", type = "REAL" },
+	},
+	results = {
+		{ name = "Fator", type = "REAL" },
+	},
+	code = [===[ function(in_1, out_0, erro_ref)
+		local erro = abs( (out_0) - in_1)
+		local erro_prop = erro/(2*sqrt(2)*erro_ref)
+		local erro_erf = math_calc_erf(erro_prop)
+
+		return (erro_erf*2)/sqrt(pi)
+	end ]===],
+}
+
+func{ id = "filtro_converter_fator_proporcional", name = "Filtro: Converter Fator Proporcional", group = "Filtro",
+	description =	[[Converte o valor calculado para o fator proporcional para contante de tempo.]],
+	parameters = {
+		{ name = "Fator Proporcional", type = "REAL" },
+		{ name = "Tempo de Amostragem", type = "REAL" }
+	},
+	results = {
+		{ name = "Constante de Tempo", type = "REAL" },
+	},
+	code = [===[ function(alpha, ts)
+		return -ts/math.log(1-alpha)
+	end ]===],
+}
+
+func{ id = "filtro_executar", name = "Filtro: Executar", group = "Filtro",
+	description = [[
+		Executa o filtro sobre o valor do processo, saída anterior e fator.
+
+			f(x_1) = (1-fator)*y_0 + fator*x_1
+
+		Onde:
+
+		. fator é a proporção que o valor atual influi no valor filtrado.
+		. x_1 é o valor da entrada atual.
+		. y_0 é o valor do filtro calculado na exeção anterior.
+
+
+		Se um delta de tempo for informado, o fator será considerado como contante de tempo e
+		A função executada será:
+
+			f(x_1) = (x_1*dt+fator*y_0)/(dt+fator)
+
+		Onde:
+
+		. dt é a diferença de tempo, em segundos, entre a avaliação anterior e a atual,
+		. fator é a constante de tempo do processo em segundos
+		. y_0 é o valor do filtro calculado na avaliação anterior.
+
+		Se nenhum valor anterior for informado o próprio valor atual é retornado
+	]],
+	parameters = {
+		{ name = "Entrada Atual", type = "REAL" },
+		{ name = "Saída Anterior", type = "REAL" },
+		{ name = "Fator", type = "REAL" },
+		{ name = "Delta de Tempo", type = "REAL" },
+	},
+	results = {
+		{ name = "Valor Filtrado", type = "REAL" },
+	},
+	code = [===[ function(x_1, y_0, fator, dt)
+		if y_0 == nil then
+			return x_1
+		elseif dt then
+			fator = limitar(fator, 1)
+
+			return (x_1*dt + fator*y_0)/(fator+dt)
+		else
+			fator = limitar(fator, 0.05, 1)
+
+			return (1-fator)*y_0 + fator*x_1
+		end
+	end	]===],
+}
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